实验室科研探究日志3：仿人机器人技术及RoboCup机器人足球赛

这篇文章属于《梦之栖居》系列，写于2009年。

今天在精仪系系馆听了刘莉老师讲的关于仿人机器人技术与RoboCup足球赛的内容。虽然只是粗浅的介绍，却让我们非常兴奋。而对我个人而言，这次听讲的收获，则远非技术方面的，因此这次着重写点“非技术”的。——这也应是今天刘莉老师的本意吧。

这不能不提到刘莉老师的“题外话”。在正式开始机器人的内容之前，刘莉老师先给我们讲述了她对这个课程的理解，接着以“题外话”的形式讲述了自己的人生历程及目前清华及国内其他单位在机器人方面的实验室和科研情况。刘莉老师本科从浙大毕业，毕业后先在某大工厂工作了八年，又到哈工大读研，后根据需要调至清华做博士后，并留于此。我觉得这样的经历下她应该是很有发言权的。确实，她所说的我认为都很有道理。她指出清华人的一个特点，偏重于理论，而动手能力、灵活实践的能力不强。在很多实际工作中，聪明的清华人有时并没有其他学校的毕业生工作得好。用一个比喻来说，正如一位军校的学生，整天研究战略枪却使得不好。对此我们应该反思一下，重视培养“能干活”的能力。但这个我认为相对下一个问题倒并不成什么问题（从社会上对清华人的评价“能出活”也可见一斑了）。

谈到的下一个话题似乎听起来比较沉重，但更值得思考。我校最近在修建“新清华学堂”的同时也在试行新的人才培养方案，这是在总结几十年来清华人才培养工作的基础上的明智之举。我们学校在近几十年中培养出来的人才究竟如何呢？我们提出培养三种类型的人才——学术大师、兴业之将、治国栋梁。但根据我们自己对本校本科毕业生的跟踪调查，清华人在这三方面的顶尖人才中占的比例还是很不能令人满意的。究其原因，刘莉老师指出一种“登山理论”。在某个领域的造诣，如同登山的高度；清华人大多数比较“有能力”，面对不同的领域都能上道，于是很多情况下在一座山上爬了一定高度，就转而爬另一座山去了，因此达到顶峰的比较少。而其他人专爬一座，最终往往会达到较高的水平。我国机器人领域的研究实力状况恰好是这种理论的一个佐证。（目前在机器人的研究中，国内领先的地位清华恐怕排不上。哈工大、北理工、国防科大、沈阳自动化研究所……在这方面实力都很强。）而联系我个人的情况，我发现老师所说的情况自己就有切身的体会。其实我也曾思考过这个问题，对自己如何发展至今仍有很多困惑。如今联系到整个清华人才培养的大问题，是这个问题意义更明显了。但我想，我和我们都会在前进的路上不断的探求。

前面已说过，毕竟上述内容只是“题外话”，今天的主题乃是仿人机器人技术和相关的RoboCup机器人足球赛。在概述了该领域的研究内容（包括运动学动力学，仿人机器人机构分析与结构设计，传感技术与信息融合，多输入多输出强耦合非线性控制，机器人视觉，人体运动信息检测等）之后，刘莉老师给我们介绍了机器人世界杯足球赛。从笨拙得让我们爆笑不止的双足金属家伙，到2009年德国那两个让我们赞叹不已的“铁躯神童”，仿人机器人技术正随着RoboCup大赛的一届届举行而迅速发展。

课上见到的机器人让人兴奋不已。但从兴奋中归于理性，我们（起码是我）总会思索：在机器人时代的缔造进程中，如果自己不做点什么，是不是会很遗憾……

（2009-10-22）